Google にサイトマップを送信する際、「&」を含むURLが存在するとエラーになる場合の対処法

Google のサイトマップに関するガイドラインによると、「サイトマップ ファイルは UTF-8 エンコードで作成し、適切に URL をエスケープする必要があります」と書かれています。

以下の記述方法はダメ
<loc>http://ドメイン名/a.php?a=1&b=2</loc>

このように記述する。
<loc>http://ドメイン名/a.php?a=1&amp;b=2</loc>

エスケープする文字は以下のとおり
&　→　&amp;
' 　→　&apos;
" 　→　&quot;
>　→　&gt;
<　→　&lt;

サイトマップの作成と送信 (Google)